在日常使用中進行部署，我們發(fā)現(xiàn)機(jī)械手的 電氣控制系統(tǒng)更易出現(xiàn)一些故障，作為設(shè)備維護(hù)人員，此類(lèi)故障難以判斷重要作用，不易解決高質量。針對(duì)此類(lèi)故障，及解決方法很重要， 我們進(jìn)行了總結(jié)，希望對(duì)其他企業(yè)同行 有所幫助。 下面我寫(xiě)一遍關(guān)于“FUJIACEEC-171碼垛機(jī)器人修理與維護(hù)”的文章保護好，幫助更多的技術(shù)人學(xué)習(xí)能力和水平，
1．設(shè)備顯示 FFFF報(bào)警
此報(bào)警是急停按鈕被按下報(bào)警，首 先應(yīng)檢查急停按鈕是否被按下充足，如有恢 復(fù)註入了新的力量；若沒(méi)有檢查示教器的數(shù)據(jù)線(xiàn)是不是 松動(dòng)，F(xiàn)AOI上的 CN105接 口的觸摸屏數(shù) 據(jù)線(xiàn)是不是松動(dòng)異常狀況，將示教器的數(shù)據(jù)線(xiàn)拔下說服力，將小 白塊插好， (有的設(shè)備是插好 的更多可能性，有的只插一個(gè))深刻變革。在這樣狀態(tài)下如 果能解除報(bào)警，就要檢查 24V電源是否 正常分析。24V電源檢查方法：上側(cè)接線(xiàn)端子 的 l6腳 (24G)至關重要、i7腳 (+24V)、18腳 (24G)) 是否正常深入闡釋。如 以上都正常則機(jī)械手輸入 電流電壓不穩(wěn)集聚。若還不能解決 問(wèn)題，則 可能為機(jī)械手內(nèi)部程序丟失大大提高，需請(qǐng)廠(chǎng)家 人員重新考入芯片程序新的動力。
2．伺服放大器虧電
打開(kāi)機(jī)械手電控柜觀(guān)察伺服放大器 運(yùn)行指示燈不亮，或報(bào)警 AB06為 5V電 源電壓不足或無(wú)電壓調整推進，檢查 P5為產業發展、N5兩線(xiàn)， 上電測(cè)量?jī)删€(xiàn)間直流電壓是否有 5V電壓發展契機， 如無(wú)穩定，測(cè)量 5V電源板 電源，若有 220V 輸入齊全，則5V電源板毀壞廣泛關註，更換 5V電源板 。
3．機(jī)械手抓手控制電路改造
原機(jī)械手抓手控制電路集成在控制 主板上機製，但是抓手電磁閥控制繼 電器及 電磁閥線(xiàn)圈電流較大各項要求，使用過(guò)程 中容 易 造成電路過(guò)載燒毀主板大面積，主板價(jià)格昂貴， 更換成本高優勢與挑戰，適宜從主板將控制信號(hào)引 出集成應用，外接保險(xiǎn)盒，及 附加繼電器控制問題分析。 即自TB1接線(xiàn)處將控制機(jī)械手抓手和下 壓 板 電 磁 閥繼 電器 的 HandP迎來新的篇章，Handl， Hand2引出不負眾望，附加兩個(gè)繼電器共同學習，電磁閥線(xiàn) 圈電流通過(guò)繼電器控制。這樣改造大大 減少了機(jī)械手的抓手的故障處理成本改善， 利于維護(hù)維修。
4．碼垛機(jī)器人開(kāi)機(jī)后無(wú)任何報(bào)警，但停滯不工作
這種情況是 由碼垛機(jī)器人電控箱與 排垛控制電控箱之間的連線(xiàn)松動(dòng)或斷路 導(dǎo)致的推廣開來，碼垛機(jī)器人側(cè) PLC程序 中XO03 線(xiàn)為從排垛 電控箱發(fā)出的空托盤(pán)到位檢 測(cè)信號(hào)空白區，觸發(fā)空托盤(pán)到位信號(hào)，輸出Al 線(xiàn)號(hào)通過(guò)端子接至排垛電控箱側(cè) X033號(hào) 線(xiàn)取得顯著成效，如果信號(hào)沒(méi)有傳到排垛電控箱PLC側(cè)處理方法， 則相當(dāng)于沒(méi)有托盤(pán)到位，此時(shí)排垛電控 箱側(cè) PLC不輸出碼垛信號(hào)責任，碼垛機(jī)器人 停止工作服務，停止不動(dòng)。若連線(xiàn)虛接則不 時(shí)出現(xiàn)此類(lèi)情況持續向好，難以判斷舉行。
5．伺服放大器報(bào)警處理
當(dāng)機(jī)械手顯示 errorcodeAlO卜AlOc 時(shí) 為 z軸 報(bào)警，顯示 A201一A20C時(shí)為 R 軸報(bào)警不容忽視，顯示 A301一A30C為 e軸報(bào)警習慣， 顯示 A401一A40C為 Q軸 電機(jī)報(bào)警，其中 AXOI(即各軸第一個(gè)報(bào)警)為伺服電機(jī) 編碼器故障組建，AX02為伺服電機(jī)過(guò) 電流報(bào) 警覆蓋。檢查伺服電機(jī)編碼器連線(xiàn)是否有斷 裂或接觸不 良。若排除以上故障進展情況，則拆 開(kāi)碼垛機(jī)器人底座側(cè)板重要的作用，找到B+X，B—X(X 代表故障軸代號(hào))號(hào)線(xiàn)研究，測(cè)量二者之間 電阻搶抓機遇，若為無(wú)窮大，則可判斷去創新，電機(jī)燒毀相互配合。 更換伺服 電機(jī)統籌發展。在長(zhǎng)期使用中我們發(fā)現(xiàn)品質， 最易出現(xiàn)故障的是 a軸電機(jī)編碼器線(xiàn)或 電源線(xiàn)斷裂或虛接積極回應，由于抓手經(jīng)常轉(zhuǎn)動(dòng)， 若 固定不牢則容易發(fā)生故障深化涉外，應(yīng)在使用 中保持伺服 電源及編碼器線(xiàn)纜護(hù)套完整全會精神， 線(xiàn)纜連接插頭完好，一旦損壞則容易出現(xiàn)各種故障又進了一步。
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