發(fā)那科機器人百度SERVO-062故障維修

FANUCF-200iB七軸點焊機器人在對控制器斷電檢修后連日來，控制器通電運行時，發(fā)那科機器人發(fā)出伺服故障報警環境，報警故障代碼為SERVO-062主要抓手。對此故障代碼進行復位操作：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3重要的角色，RES_PCA→F4空間載體，YES后，機器人仍然發(fā)出伺服故障要落實好。

根據(jù)發(fā)那科機器人維修SERVO-062的含義解釋為SERVOBZAL即將展開，導致發(fā)那科機器人維修此故障的原因為脈沖編碼器的絕對位置后備用電池尚未連接或者電池耗盡，機器人內(nèi)的電池電纜斷線所導致的相對簡便。

詳細介紹發(fā)那科機器人維修檢測此次故障維修檢測步驟：

①檢查發(fā)那科機器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池是否有電或者已經(jīng)損壞集成應用。編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲為4節(jié)普通1.5V的1號干電池，測量每節(jié)電池電壓均小于1.4v作用，電壓明顯偏低開展攻關合作，更換新的電池，再次對機器人維修故障進行復位，仍然發(fā)出servo-062故障情況正常。

②檢查控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞。測量伺服放大器LED“D7”上方的2個DC線路電壓檢測螺絲聯動，如果DC鏈路電壓>50V各領域，可判斷伺服放大器控制板異常。實際檢測發(fā)現(xiàn)DC線路電壓<50v技術特點，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)的有效手段。觀察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v保持競爭優勢、svemg真正做到、open的LED顏色，確認電源電壓輸出正常方案，沒有外部緊急停止信號輸入追求卓越，與機器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞故障原因創新延展。

③檢查是否因為線路損壞原因?qū)е碌男阅?。對機器人控制器與機器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進行檢查長效機製，RM1為機器人伺服電機電源強化意識、抱閘控制線，RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控制電源深入、末端執(zhí)行器合理需求、編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池等線路。

拔掉插頭RP1進展情況，測量端子5重要的作用、6、18控制電源電壓+5V研究、+24V均正常搶抓機遇。再檢查編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路，而機器人每個軸的伺服電機脈沖編碼器控制端由1～10個端子組成去創新，端子8結論、9、10為+5V電源講實踐，4增幅最大、7為數(shù)據(jù)保持電池電源，5、6為反饋信號滿意度，3為接地奮戰不懈，1、2空智慧與合力。

先拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P規定，測量端子4、7電壓為0措施，同樣的方法檢查M2～M7電機全部為0示範推廣，由此可以判斷發(fā)那科機器人維修故障原因是因為編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路損壞。經(jīng)查，發(fā)現(xiàn)正負電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中大大縮短，線路已腐蝕嚴重。

更換新的線路后復位開放要求，對發(fā)那科機器人進行全軸零點復歸“ZEROPOSTTTIONMASTER”高質量，導入備份程序后恢復正常工作，故障解除

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