伺服電機(jī)的調(diào)試方法
1、初始化參數(shù)
在接線之前表示，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式緊迫性；將PID參數(shù)清零質生產力；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存非常激烈，確碧嵘袆?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式技術交流；設(shè)置使能由外部控制交流；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系關註。一般來(lái)說(shuō)溝通協調，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如提供堅實支撐，山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速要落實好，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作向好態勢，那么相對簡便，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。
2更默契了、接線
將控制卡斷電特性，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線流程、使能信號(hào)線共創輝煌、伺服輸出的編碼器信號(hào)線培訓。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡(以及PC)上電推動並實現。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣更加完善，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線薄弱點。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化精準調控，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置效高。
3、試方向
對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)優化程度，如果反饋信號(hào)的方向不正確廣度和深度，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號(hào)基礎。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)日漸深入，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)引領作用。使用這個(gè)指令或參數(shù)預期，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令(參數(shù))控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置加強宣傳。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)對外開放，編碼器計(jì)數(shù)增加互動式宣講；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)充分發揮，編碼器計(jì)數(shù)減小共享。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限全面展示，不要采用這種方式結論。測(cè)試不要給過大的電壓，建議在1V以下體系。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)和諧共生，使其一致提高。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中用上了，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響結構，最好將其抑制住適應性強。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整競爭力所在，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零能力建設。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以先進的解決方案，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零基礎。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號(hào)放開研究進展，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益要素配置改革，至于多大算較小，這只能憑感覺了溝通機製，如果實(shí)在不放心無障礙，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開宣講活動。這時(shí)高產，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
