庫卡機(jī)器人維修
kuka百度機(jī)器人常見問題及解決方案
Kuka機(jī)器人常見問題及解決方案1開機(jī)坐標(biāo)系無效
世界坐標(biāo)系是以槍頭為基點(diǎn)真正做到，在這種坐標(biāo)系中機(jī)器人所有的動(dòng)作都是按照以槍頭為頂點(diǎn)來完成移動(dòng)智能化，XYZ方向切割槍方向不改變充分，如果機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中移動(dòng)過程，槍頭也隨著改變方向，那就是我們在開機(jī)后沒有選擇丄具重要工具。解決方案:配置將進一步？當(dāng)前工具/基坐標(biāo)?工具號？1
2專家登陸
一般情況提供有力支撐，開機(jī)后我們要編輯程序時(shí)實際需求，首先我們要登陸專家級別配套設備，有助于我們操作。
解救方案:配置?用戶組?專家性能？登陸?密碼kuka?登陸
3設(shè)置END
新建程序我們發(fā)現(xiàn)沒有終點(diǎn)建議，我們要設(shè)置終點(diǎn)。解決方案:配置?雜項(xiàng)?編輯器設計？定一行DEF
4程序笫一條設(shè)置為home位置
編輯程序時(shí)，第一條指令要設(shè)為home位置，這時(shí)我們在最后可以直接找到home位置的標(biāo)準(zhǔn)善謀新篇，可以節(jié)省手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的操作時(shí)間推進高水平。
□手動(dòng)關(guān)閉輸出信號
出我們在測試程序或者正常使用時(shí)（已經(jīng)打開了輸出信號），有時(shí)候會(huì)遇到突發(fā)情況供給，比如說程序路徑有撞車危險(xiǎn)不斷發展，或者預(yù)熱失敗，程序錯(cuò)誤等等拓展應用，這時(shí)候我們要手動(dòng)關(guān)閉輸出信號非常重要。
在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號。（其中我們的輸出信號是3是低壓氧自動化方案，4是高壓氧行動力，5是丙烷）解決方案:顯示?輸入/輸出端?數(shù)字輸出端?按住驅(qū)動(dòng)?數(shù)（關(guān)閉或者打開）
66D鼠標(biāo)失效
系統(tǒng)指示6D鼠標(biāo)仍然有電壓之類的提示，鼠標(biāo)失效了空間廣闊，我們這時(shí)可以松開驅(qū)動(dòng)落到實處，從新按下去等待驅(qū)動(dòng)指示I變?yōu)榫G色即可。
7從電腦中拷貝程序
電腦中拷貝程序，以便C盤中程序丟失后高品質，我們可以從D盤或者外部移動(dòng)U盤中拷貝使用。
解決方案:專家登陸后互動講？按\um（此時(shí)顯示器上Num為灰色統籌，在按一下轉(zhuǎn)換回來）?CTRL（2）+Esc?電腦C盤?KRC?ROBOTER?KRC?Rl?Program8機(jī)器人保護(hù)
當(dāng)機(jī)器人撞車后，會(huì)啟動(dòng)自動(dòng)保護(hù)支撐能力，也就是機(jī)器人在A6軸處有一個(gè)保護(hù)系統(tǒng)產品和服務，當(dāng)撞車后彈簧被壓彎變形，系統(tǒng)接收到信號后會(huì)停止一切操作範圍，此時(shí)我們無法操作機(jī)器人效果，這時(shí)候我們要先關(guān)掉保護(hù)開關(guān)。
解決方案:配置?輸入/輸出端？外部自動(dòng)求得平衡？允許運(yùn)動(dòng)?把5改成1025?此時(shí)機(jī)器人就不受系統(tǒng)保護(hù)限制可以移動(dòng)，注意調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向道路，調(diào)整運(yùn)動(dòng)速度面向，離開撞車點(diǎn)今年，到達(dá)安全位置后把“允許運(yùn)動(dòng)”的數(shù)值調(diào)成5即可。9下列悄況下kuka機(jī)器人需要重新標(biāo)定零點(diǎn)
機(jī)器人沒有完全關(guān)閉下合作關系，蓄電池電量消耗殆盡后會(huì)丟失零點(diǎn)真諦所在。機(jī)器人撞到硬限位了時(shí)，會(huì)丟失零點(diǎn)結構不合理。手動(dòng)刪除零點(diǎn)提供深度撮合服務。
開機(jī)失效，直接就關(guān)機(jī)會(huì)丟失零點(diǎn)競爭力。
10程序數(shù)據(jù)參數(shù)
切割速度直線和圓弧都是0.005m/s,加速度1%機(jī)器人移動(dòng)速度PTP是20%或者］
0%直線移動(dòng)速度（非切割）0.05m/s,加速度70%
3是低壓氧最為突出，4是高壓氧，5是丙烷輸出信號：
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